哈尔滨工程大学-悟空号万米AUV

“悟空号”全海深AUV是目前下潜深度最深的无人无缆潜水器（AUV），可满足目前世界上已知全部水深需求。该AUV具备近底1~2m自主航行功能，满足水下摄像机近底观测需求。具备运动状态智能监测、海底地形跟踪自主巡航、多级冗余安全自救等功能。搭载的水声通信机具有两种通信体制，上下行通信无碰撞，且下行通信优先级高于上行。上行峰值通信速率大于2kbps，通信距离大于15km，数据包接收正确率大于80%。单信标与多源信息融合定位精度优于2m（CEP）。
主要创新点为全海深AUV可靠双向水下声通信、全海深AUV 单信标导航定位、全海深AUV关键技术集成验证系统、全海深AUV状态安全决策与自救技术等。
4.应用领域：“悟空号”全海深AUV可应用于深渊（水深超过6000m）水底观测、全海深水底水体信息及样品采集等海洋科考领域。其上搭载的全海深AUV双向高速水声通信机和定位声呐，也可应用于其他全海深潜水器，服务海洋开发装备领域。